Rafiki cherche à transmettre la légende de Mufasa à la jeune lionne Kiara, fille de Simba et Nala, avec l'aide de Timon et Pumbaa. Racontée sous forme de retours en arrière, l'histoire présente Mufasa comme un lionceau orphelin, perdu et seul, jusqu'à ce qu'il rencontre un lion sympathique nommé Taka, héritier d'une lignée royale. Cette rencontre fortuite déclenche le parcours d'un groupe extraordinaire de marginaux à la recherche de leur destin. Leurs liens seront mis à l'épreuve alors qu'ils travailleront ensemble pour échapper à un ennemi menaçant et mortel.